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这篇论文受到已经建立的共同操作结构

发布时间:2019-08-12 02:07 来源:未知 编辑:admin

  这篇论文受到已经建立的共同操作结构,展示了一个多自由度机器人系统的设计过程以及动态学习。作者提供了一个针对机器人上用于在视网膜手术中操作手术工具的部分严格的运动学和动态分析。尤其是,用于描述3联手术机械臂的欧拉-拉格朗日运动方程被结合到每个链接对应的传动结构的全新的分析模型中,包括一个防反冲导螺杆装置和一个蜗杆传动。

  最终的模型可以转移到现有的操作器上,并可以提供一个可用于机械设计以及控制的机器人性能的严苛分析。

  原标题:【泡泡一分钟】用于玻璃体视网膜手术的机器人工具的基于要求设计和端到端动态建模

  虽然已经有一些机器人被提出来操作玻璃体视网膜手术,但是他们在动态建模时都只有有限的信息。这个空缺导致了次优的电机选择并会阻碍实现微精度手术所需要的进阶控制策略的应用。

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